Workspace 생성 & 초기화

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src

$ catkin_init_workspace
$ wstool init ~/catkin_ws/src

ROS Workspace 상에서 패키지 (package) 단위로 SW를 개발하게 된다. 새로 추가된 패키지에 코드를 작성하고 빌드한 뒤에는 해당 패키지와 관련된 환경 변수를 설정해 주어야 하며 이를 위해 devel 디렉토리 내 setup.bash 스크립트를 실행한다.

setup script 실행

# ~/catkin_ws/devel/setup.sh 스크립트 실행

$ cd ~/catkin_ws
$ source ./devel/setup.bash

터미널을 실행할 때마다 setup 명령을 호출하는 번거로움을 피하기 위해 다음 명령으로 bash shell이 실행될 때마다 자동으로 ROS workspace 환경 설정 (ex. workspace 내 ROS package 경로)이 이루어 지도록 한다.

.bashrc 파일에 ROS workspace 환경 설정 스크립트 호출문 추가

# bash shell이 실행될 때마다 "setup.bash 파일이 실행되도록 저장 
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

# 현재 실행 중인 쉘 프로세스에 변경 내용 적용
source ~/.bashrc

MAVROS 설치

MAVROS 패키지 설치

# MAVROS 패키지 설치
# library 설치 위치: /opt/ros/kinetic/lib/mavros, /opt/ros/kinetic/lib/mavros_extras
sudo apt-get install ros-kinetic-mavros ros-kinetic-mavros-extras

MAVROS / MAVLINK 코드 저장소 정보 저장 (mavros.rosinstall)

# 1. get source (upstream - released)
rosinstall_generator --upstream mavros | tee /tmp/mavros.rosinstall
# alternative: latest source
rosinstall_generator --upstream-development mavros | tee /tmp/mavros.rosinstall

# 2. get latest released mavlink package
# you may run from this line to update ros-*-mavlink package
rosinstall_generator mavlink | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

rosintall 파일 병합 (코드 저장소 설정)

# (mavros / mavlink 소스 코드 설치 시) rosinstall 파일 병합 - mavros/mavlink 코드 저장소 정보를 
# workspace 내 rosinstall 파일 내용에 추가 
$ cd ~/catkin_ws
$ wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall

<wstool merge 실행 결과 - ~/catkin_ws/src 디렉토리 내 .rosinstall 파일에 mavros/mavlink 패키지 코드 저장소 주소 추가>

# workspace update - 실제 mavros 소스 코드를 내려 받는 과정
$ cd ~/catkin_ws
$ wstool update -t src

<wstool update 결과 - ~/catkin_ws/src 디렉토리에 mavros /mavlink 소스 코드가 업데이트 됨>

# 의존 패키지 설치
# cd ~/catkin_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y --os=ubuntu:xenial

<rosdep install 실행 결과 - workspace 내 패키지들의 의존 패키지 설치>

# python-future 패키지 설치
sudo apt-get install python-future

# python-jinja2 패키지 설치
sudo apt-get install python-jinja2

GeographicLib dataset 설치

# 1) MAVROS 소스 코드 설치 시, 아래 경로로 이동하여 스크립트 실행  

$ cd ~/catkin_ws/src/mavros/mavros/scripts
$ sudo ./install_geographiclib_dataset.sh

# 2) MAVROS 소스 코드 미 설치 시, 아래 스크립트를 다운 받아 실행 (install_geographiclib_dataset.sh)
# 스크립트 파일 주소: https://github.com/mavlink/mavros/blob/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

# 스크립트 파일을 home 디렉토리에 다운 받은 경우 해당 위치로 이동
$ cd ~

# 실행 권한 추가
$ chomd +x ./install_geographiclib_datasets.sh

# 스크립트 실행
$ sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

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