<eDrone API목록>

                                                                                                                                                                                                       2018.11.29

ROS Topic목록

ROS Topic name Fields Description
Target int16target_seq_no:목적지 번호stringref_system:좌표 종류float64x_lat: x좌표 또는 위도float64y_long: y좌표 또는 경도float64z_alt: z좌표 또는 고도boolreached:목적지 도착 여부 현재 무인기가 향하고 있는 목적지
Phase stringphase:현재 동작 상태 현재 동작 상태(ex. UNARMED, ARMED, READY, GOTO, RTL, ...)
NoflyZones eDrone_msgs/NoflyZone[]noflyZones: 비행금지구역 정보 비행금지구역 정보
Geofence float32geofence_radius: Home으로부터 최대 거리 가상 울타리 정보

ROS Service목록

<eDrone_control_node>

API name(ROS service) Input parameters Output parameters Description
Arming - bool value: API호출결과 기체시동
Takeoff double takeoff_altitude:이륙고도 bool value: API호출결과 이륙
Landing - bool value: API호출결과 착륙
ModeChange string modeChange_mode:비행모드 bool value: API호출결과 비행모드변경
Goto string goto_ref_system:좌표계Target goto_point:목적지 bool value: API호출결과 목적지까지비행
GotoPath string gotoPath_ref_system:좌표계float64 gotoPath_altitude:비행고도eDrone_msgs/Target[] gotoPath_pts:비행경로 bool value: API호출결과 경로를따라비행
surveyArea string surveyArea_ref_system: 좌표계float64 surveyArea_altitude: 탐색고도int64 surveyArea_interval: 인접경로간격eDrone_msgs/Target[] surveyArea_pts: 탐색영역의경계점 bool value: API호출결과(T/F) 주어진영역을격자(grid)로나누고,모든cell을거치는경로를따라비행
Orbit string orbit_ref_system:좌표계Target orbit_center:기준점float64 orbit_radius: 기준점으로부터거리int64 orbit_req_cnt:선회비행횟수 bool value: API호출결과(T/F) 기준점을중심으로지정된거리에서선회비행
RTL - bool value: API호출결과(T/F) 이륙위치로복귀

<eDrone_monitor_node>

API name Input parameters Output parameters Description
CheckState - bool value: API호출 결과 (T/F)boolarmed:시동 여부boolconnected:연결 여부stringmode:비행 모드float64battery_remain:배터리 잔량 현재 FCC에 저장된 미션 목록 다운로드 및 저장
CheckPosition - bool value: API호출 결과 (T/F)float64 latitude:위도float64 longitude:경도float64 altitude:고도float64 x: x좌표float64 y: y좌표float64 z: z좌표 현재 위치 확인
CheckHome - bool value: API호출 결과 (T/F)float64 latitude:위도float64 longitude:경도float64 altitude:고도 Home위치 확인

<eDrone_autoflight_node>

API name Input parameters Output parameters Description
MissionDownload - bool value: API호출 결과 (T/F)mavros_msgs/Waypoint[]waypoints: FCC에 저장된 미션 목록 현재 FCC에 저장된 미션 목록 다운로드 및 저장
MissionAddItem mavros_msgs/WaypointmissionAddItem_waypoint:미션 아이템 (waypoint) bool value: API호출 결과 (T/F) 미션 목록에 새 미션 추가
MissionUpload - bool value: API호출 결과 (T/F) 미션 목록을 FCC에 업로드
MissionClear - bool value: API호출 결과 (T/F) 미션 목록 제거, FCC에 저장된 미션 제거

<eDrone_safety_node>

API name Input parameters Output parameters Description
GeofenceSet float32geofenceSet_radius: 가상울타리 범위 (meter, home 기준) boolvalue Home으로부터 이동할 수 있는 최대 거리 설정
NoflyZoneSet stringnoflyZoneSet_ref_system:좌표계eDrone_msgs/Target[]noflyZoneSet_pts:비행금지구역 경계점 목록 bool value 비행금지구역 설정

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