<SLAM>

Simultaneous Localization And Mapping (SLAM)이란?

• 사전에 맵 데이터가 주어지지 않은 지역에서 센서 데이터와 오도메트리 (odometry) 데이터 등을 이용하여 위치 인식과 지도 작성을 동시에 하는 기술
• 일반적인 SLAM 절차

1. 주어진 센서 데이터로부터 로봇의 위치 변화 계산

2. 휠 엔코더로부터 얻어진 휠 오도메트리 정보를 이용하여 로봇의 현재 위치 예측

3. 이전 위치와 현재 위치에서 얻어진 점군 데이터를 비교하여 현재 위치 보정

4. 로봇이 주행한 모든 위치를 계산하고 점군 데이터 누적을 통해 지도 작성

• SLAM 알고리즘

SLAM은 사용되는 센서 데이터의 종류에 따라 그 방법이 달라짐 

대표적인 SLAM 알고리즘으로는 EKF SLAM, Fast SLAM, Graph SLAM 등이 있음

• SLAM 과정 (위치 및 지도 업데이트)

• 

• SLAM 활용 사례